野外无人平台的长距离（公里级）导航是一个难题。无人平台导航系统的环境感知和运动控制受到野外环境非结构化、多变和不确定特性的影响，其可靠性和稳定性面临巨大挑战。Google已完成弱GPS条件下的野外环境机器人自主导航的技术验证，可实现公里级野外长距离自主导航。但在复杂动态场景中，该方法存在着碰撞侧翻、探索时间长、导航失效等问题。随着大模型技术的兴起，Google借助语言-视觉-动作的预训练大模型，完成了野外环境下机器人语义级自主导航的技术验证，但是该方法仅仅使机器人按语言指令在预先设定环境下自主导航，难以适应陌生环境和全地形场景。针对上述问题，本研究基于空间认知启发的机器地图概念模型，研究大模型驱动的机器人全地形自主导航技术。